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工业机器的机械结构
工业机器人的机械结构也就是它的执行机构，是由一系列连杆、关节或其它形式的运动副组成，可实现各个方向的运动，工业机器人的机械结构包括基座、腰、臂、腕、和手等部分。
1、基座
工业机器人的基座是机器人的基础部分，起支撑作用，执行机构和驱动系统均按照在基座上，有时为了能使机器人完成较远距离的操作，可以增加行走机构，行走机构多为滚轮式或覆带式，行走方式分为有轨与无轨两种，近几年发展起来的步行机器人的行走机构多为连杆机构。
2、腰
工业机器人的腰是臂的支撑部分，根据执行机构坐标系列的不同，腰可以在基座上转动，也可以和基座制成一体，有时腰也可以通过导杆或导槽在基座上移动，从而增大工作空间。
3、臂
工业机器人的臂是执行机构中的主要运动部件，用来支撑腕和手，并使它们在工作空间内运动，臂的运动方式有直线运动和回转运动两种形式，臂要有足够的承载能力和刚度，导向性好，重量和转动惯量小，运动平稳，定位精度高。
4、腕
工业机器人的腕是连接臂与手的部件，起支承手的作用，并用于调整手的方向和姿态，机器人一般具有6个自由度才能使手部（末端执行器）到达目标位置并处于期望的姿态，腕的自由度主要用于实现所期望的姿态，因此要求腕部具有回转，俯仰和偏转3个自由度，通常把腕的回转称为Roll，用R表示，把腕的俯仰称为Pitch用P来表示，在把腕的偏转称为Yaw用Y表示。
5、手
工业机器人的手是安装在工业机器人手腕上进行作业的部件，工业机器人的手应具有以下特点：
1）、手是工业机器人的末端执行器，可以像人手一样具有手指，也可以类似于动物的手爪或是专用工具，如焊枪、喷漆枪等。
2）、手与手腕连接处可以拆卸，手与手腕的机械接口，也可能有电、气、液接头，当工业机器人的作业对象不同时，可以很方便的拆卸和更换。
3）、工业机器人的手通常是专用的，一种手爪往往只能抓握一种或几种尺寸、形状及重量相近的工件，只能执行一种作业任务，例如，熔化极气体保护焊焊枪、钨极氩弧焊焊枪、点焊电极夹头等都只能进行相应的焊接，因此，工业机器人的手不具有通用性。
根据工作原理的不同，其夹持装置可分为机械夹紧式、真空抽吸式、气（液）压账式和磁力式四种。
--沈阳威克创新焊接设备有限公司
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