大多数工业机器人属于示教在现机器人,无论是示教过程还是在现过程,工业机器人的控制系统均处于边工作计算的状态中,系统在运行过程中要进行数据传输、模式切换、以及暂停、急停和报警等工作,要求控制系统能够立即处理,因此要求工业机器人控制系统是具有实时中断控制和多任务处理功能的专用计算机控制系统。
一、控制系统软、硬件任务分配
一般计算机系统的软、硬件任务分配明确,而对于工业机器人控制系统,由于安全及运行过程的需要,控制系统除了有明确的软、硬件分工外,更重要的是应具有实时操作系统,另外,工业机器人的许多任务既可用硬件完成、也可用软件完成,这些任务的实现手段(采用硬件还是软件完成)主要取决于执行速度、精度要求及实现方式的难易程度(结构、成本及维护等)。
一般工业机器人控制系统的软、硬件任务分配如下:速度平滑控制、自动加减速控制及防震控制采用专用软件方式处理、硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能。
1、系统控制
2、示教操作、编程与CRT显示
3、多轴位置、速度协调控制(再现)
4、I/O通信与接口控制
二、控制系统软件功能:
工业机器人的柔性体现在其运动轨迹、作业条件和作业顺序能自由变更,变更的灵活程度取决于其软件的功能水平,工业机器人按照操作人员的示教动作及要求进行作业,操作人员可以根据作业结果或条件进行修正,直到满足要求为止,因此、软件系统应具有以下基本功能。
1、示教信息输入
2、对机器人及外部设备动作的控制
3、运行轨迹在线修正
4、实时安全检测
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